天下之大本即立于人之“心”，即立于人之心之“诚”。除却人之心，除却人心之诚，一切道理都会失掉了本原。所以他又说：
诚无为，便是心髓入微处，良知即从此发窍者。故谓之立天下之大本。看来良知犹是第二义。
如你好好色，只是你心诚好之，并不是为着其他目的而始好。换言之，不是把好好色之心作手段。作手段是有所为而为，有所为而为者总是虚是假。你心里并不真好此好色，换言之，你心里也并不觉得此色之真可好。因此非真知非真行，那决不是知行之本体。换言之，只是你意不诚。诚是无为的，是无所为而诚觉其可好的。这诚觉其可好之心，是真知，即便是真行。一切天理，则建立在此心之真知真行上，便是建立在诚上。“诚”即是心体，即是良知。意不诚，则因私欲障隔，私欲是另有所为而把此来作手段。然意之诚不诚，自己心下仍明白，这便是良知之体仍然是存在，只你没有自依了自己的良知。你心中并不真诚好此色，你自己岂不明白吗？自己明白自己的不诚，总会自己感到不稳当，不快乐。不稳当，不快乐，实际还是不可好。世间那有不稳当，不快乐，实际上并不是这会事的天理呢？所以他又说：
人但得好善如好好色，恶恶如恶恶臭，便是圣人。
圣人也只是“此心纯乎天理”。换言之，圣人也只是“诚”，只是好善则真好善，恶恶则真恶恶，如此而己。此种真好真恶，你则不须向圣人求，只向自己求。汝之好恶之真不真，别人尽不知，你自己却尽是知。此之谓“独知”。所以他又说：
人若不知于此独知之地用力，只在人所共知处用功，便是作伪。此独知处，便是诚的萌芽。此处不论善念恶念，更无虚假。一是百是，一错百错，正是王霸、义利、诚伪、善恶界头。于此一立定，便是端本澄源，便是立诚。
可见守仁所讲，还是两宋诸儒传下天理、人欲、王霸、义利分界的问题，只在他手里，更讲得鞭辟近里了。
但守仁这些话，必然会引起人误会。徐爱问：“至善只求诸心，恐于天下事理有不能尽。”这是初闻守仁良知之学必然要发生的疑问。
爱又说：“闻先生说，已觉有省悟处。但旧说缠于胸中，尚有未脱然者。如事父，其间温凊定省之类有许多节目，不知亦须讲求否？”先生曰：“如何不讲求？只是有个头脑，就此心去人欲存天理上讲求。如讲求冬温，也只是要尽此心之孝。讲求夏凊，也是要尽此心之孝。只是讲求得此心若无人欲，纯是天理，是个诚于孝亲的心，冬时自然思量父母的寒，夏时自然思量父母的热，便自要去求个温与凊的道理。这都是那诚孝的心发出来的条件。譬之树木，这诚孝的心便是根，许多条件便是枝叶。须先有根，然后有枝叶。不是先寻了枝叶，然后去种根。”
他又说：
即如今扮戏子，扮得许多温凊奉养的仪节是当，不成亦谓之至善？
可见他说“良知即天理”，并不是尽废了讲求。只俱备此良知，才始有讲求。讲求的最后归宿，也仍归宿到良知上。
问：“圣人应变不穷，莫亦是预先讲求否？”先生曰：“如何讲求得许多？圣人之心如明镜，只是一个明，则随感而应，无物不照。未有已往之形尚在，未照之形先具者。周公制礼作乐，皆圣人所能为，尧舜何不尽为之，而待于周公？孔子删述《六经》，周公何不先为之，而有待于孔子？是知圣人遇此时方有此事。只怕镜不明，不怕物来不能照。学者惟患此心之未能明，不患事变之不能尽。”
问名物度数亦须先讲求否？”先生曰：“人只要成就自家心体，则用在其中。苟无是心，虽预先讲得世上许多名物度数，与己原不相干，只是装缀，临时自行不去。亦不是将名物度数全然不理，只要知所先后则近道。”又曰：“人要随才成就。才是其所能为。如夔之乐，稷之种，是他资性合下便如此。成就之者，亦只是要他心体纯乎天理，其运用处皆从天理上发来，然后谓之才。到得纯乎天理处，亦能不器。使夔、稷易艺而为，当亦能之。”
问：“圣人可学而至，然伯夷、伊尹于孔子才力终不同，其同谓之圣者安在？”先生曰：“圣人之所以为圣，只是其心纯乎天理，而无人欲之杂。犹精金之所以为精，但以其成色足，而无铜铅之杂也。人到纯乎天理方是圣，金到足色方是精。然圣人之才力亦有大小不同，犹金之分两有轻重。分两虽不同，而足色则同。以夷、尹而厕之尧、孔之间，其纯乎天理同也。
虽凡人而肯为学，使此心纯乎天理，则亦可为圣人。犹一两之金，比之万镒，分两虽悬绝，而其到足色处，可以无愧。后世不知作圣之本，却专去知识才能上求。故不务去天理上着工夫，徒弊精竭力从册子上钻研，名物上考索，形迹上比拟，知识愈广而人欲愈滋，才力愈多而天理愈蔽。正如见人有万镒精金，不务煅炼成色，求无愧于彼之精纯，而乃妄希分两，务同彼之万镒。锡铅铜铁，杂然而投，分两愈增，而成色愈下。及其梢末，无复有金矣。”时徐爱在傍，曰：“先生此喻，足以破世儒支离之惑，大有功于后学。”先生又曰：“吾辈用功，只求日减，不求日增。减得一分人欲，便是复得一分天理，何等轻快脱洒，何等简易！”
这几条，是他良知学发展到的最高处。良知之学发展到最高处，还是“人皆可以为尧舜”。做尧舜的条件，不在外面事业上，却在自己心性上。人之才性有不同，如稷好耕稼、夔好乐。但就其才性发展到至诚至尽处，便都是尧舜。得位为天子，治国平天下者是圣人；一技一艺，农夫乐工，同样可以为圣人。圣人论德不论才。才不同而德合，便同样是圣人。如是则不必做了大人，即做大事业的人。才始是圣人；即做一小人，做小事业的人。也还可以成其为圣人。这和王安石《大人论》的意见，显然不同了。佛教发展到慧能，人人都可以成佛。儒学发展到王守仁，便人人都可以作圣。这一理论，固然当溯源及于孟子与陆九渊，但到守仁手里，却说得更透辟。必待要到人人作了圣人的人生，才是理想的人生。这样的社会，也才是理想的社会。人人分工而合德，人人平等自由，各还他一个天赋的才性之真，与本心的好恶之诚，而各成为一圆满无缺之圣。这又是何等地美满的社会和人生呀！这一意义，又和张载《西铭》说法不同了。《西铭》仅就一人言，此一人则与天地万物为一体。守仁的良知之学，则就人人言，这一社会，便成了中国一人、天下一家的社会。所以良知之学是心学，而推扩到社会大群与技艺专业上，实可有其甚深甚远之到达。一样的社会，一样的艺业，只不从功利看，而从德性看，便会发展出异样的光彩。守仁这一说法最详细的发挥，在他的所谓《拔本塞源仑》。见《与顾东桥书》末一节，收入《传习录》第二卷。这一说法，朱熹的《中庸章句序》上也曾说到了，但没有守仁说得那么明白而圆密。
我们细看上引诸条，也可明白守仁的良知学，并不忽略了外面事理之讲求。程颐、朱熹格物穷理的教法，守仁良知学里仍还是重要，所争只在先有一头脑，先有一根柢，此即陆九渊所争的所谓“先立乎其大”。如此看来，守仁学说，还是逃不开朱陆异同的问题。在守仁自然是偏主陆的一边多，所以后世称程朱与陆王，这是宋明理学一大分野，一大对垒。后人又称程朱为“理学”，陆王为“心学”，谓程、朱主“性即理”，陆、王主“心即理”。在此分歧下，王门从学自不免要訾议及朱熹。但守仁却说：
是有心求异，即不是。吾说与晦庵时有不同，为入门下手处，有毫厘千里之分，不得不辨。然吾之心与晦庵之心，未尝异也。若其余文义解得明当处，如何动得他一字？
别人又问：
“格物之说，如先生所教，明白简易，人人见得。文公聪明绝世，于此反有未审，何也？”先生曰：“文公精神气魄大，是他早年合下便要继往开来，故一向只就考索著述上用功。若先切己自修，自然不暇及此。到得德盛时，果忧道之不明，如孔子退修《六籍》，删繁就简，开示来学，亦大段不费甚考索。文公早岁便著许多书，晚年方悔，是倒做了。”
他又说：
文公不可及，他力量大，一悔便转。可惜不久即去世。
因此守仁又有《朱子晚年定论》之纂辑。大意谓：
洙泗之传，至孟子而息。千五百余年，濂溪、明道始复追寻其绪。自后辨析日详，然亦日就支离决裂，旋复湮晦。吾尝深求其故，大抵皆世儒之多言有以乱之。守仁蚤岁业举，溺志辞章之习，既乃稍知从事正学，而苦于众说之纷挠疲，茫无可入。因求诸老、释，欣然有会于心，以为圣人之学在此矣。然于孔子之教，间相出入，而惜之日用，往往缺漏无归。其后谪官龙场，居夷处困，动心忍性之余，恍若有悟。体验探求，再更寒暑，证诸《六经》、《四子》，沛然若决江河而放之海也。然后叹圣人之道坦如大路，而世之儒者，妄开窦径，陷荆棘，堕坑堑；究其为说，反出二氏下。宜乎世之高明之士，厌此而趋彼。此岂二氏之罪哉？尝以此语同志，而闻者竞相非议。虽每痛反深抑，而愈益精明的确。独于朱子之说有相牴牾，恒疚于心。及官留都，复取朱子书而检求之，然后知其晚岁，固已大悟旧说之非。世之所传《集注》、《或问》之类，乃其中年未定之说。而其诸《语类》之属，又其门人挟胜心以附己见，固于朱子平日之说犹有大相谬戾者。予既自幸其说之不谬于朱子，又喜朱子之先得我心之同然。且慨夫世之学者，徒守朱子中年未定之说，而不复知其晚岁既悟之论。輙采录而裒集之。庶几无疑于吾说，而圣学之明可冀矣。
他这《朱子晚年定论》的裒集，亦可谓始终未能摆脱尽朱熹的牢笼。同时罗钦顺即已指出其极易觉察的几条错误。稍后陈建特著《学蔀通辨》，详加指摘，几于体无完肤。从来以一代大儒、一代宗师来写一本书，总没有像此书般的粗疏的。这里自应有一套学问思辨工夫，却非守仁所提致良知，知行合一，立诚，事上磨练这几句话所能包括。守仁之学究近陆九渊。朱熹说：“九渊之学有首无尾。”正指这等处。所以后来王学流弊，也正在有首无尾，空疏不读书。