邓子龙手下的这三千兵，大多是浙江人，跟随他从浙江前来此地，这是一支老牌精锐，同样也有着一个响亮的名字——俞家军。
创建人是和戚继光齐名的抗倭将领俞大猷。
既然被堵上了，继续埋头赶路做鸵鸟那实在有些不太合适，于是，萨摩人开始发起了疯狂的突击。
明军一下子没能扛住，在萨摩人的一阵炮火下，邓子龙所在的舰船开始着火。
危急时刻，属下劝说他暂时后退，然而年近七十的老将军毅然拒绝，并且掷地有声地表示道：“此船即我所守之土，誓死不退！”
最终老将军在熊熊燃烧的船上，走完了自己光辉的一生。
打死邓子龙之后，岛津义弘再次下达了继续前行的命令，但是没走几步，陈璘和李舜臣出现了，前者是迎面扑上，后者则从侧面袭来。
南陈北李一露面，便二话不说地发动了攻击，因为大家都明白，这是最后一次歼灭日军的机会了，过了这个村，就没有那个店了。
数以千计的火壶投掷于日军战船，一艘艘战船霎时间化为火海。而火箭也一支连着一支地射在了船上。
位于中军的岛津家臣桦上久高率领战船十余艘，在一片混乱中逃往了观音浦。这一切都没有逃过李舜臣的眼睛，他立刻指挥船队追了上去，用铁炮一阵猛射。知道大事不妙的久高没有反抗，而是连头也不回地继续逃窜，一直到南海岛边上，最后连船都不要了，众人直接上岸就地逃散。
见他们已经丧失了作战能力，李舜臣也没深追，很快指挥舰队离开了观音浦，向着正在和陈璘队厮杀的寺泽广高船队冲了上去。
日军的阵形如同一条长长的带子，被从后面和侧面包抄上来的对手拦腰切成数段围歼。
一时间日军伤亡惨重，首尾不能相顾，就连岛津义弘本人的旗舰都发生了意外。
岛津、立花、宗的三家船队在包围圈中左右突围，在快要到海峡出口的时候，却意外碰上了漩涡，船桨都不听使唤了。
在他们到达唐岛的濑户口正要继续撤退的时候，突然风浪大作，一时落水的士兵不计其数，而岛津义弘的旗舰也随之上下颠簸，险象环生。
该船此时已经伤痕累累，帆柱折断，船舱内也开始进水，眼看着就要沉没，家臣种子岛时久看到这个情景立刻命令船只上前搭救，却被朝鲜水军缠住，脱身不得。正在危急关头，同为岛津家家臣的山田有信也赶到附近，这才将义弘一干人等救到自己的船上。
当时的现场目击者，岛津家家臣大河平某事后回忆称：“殿下（义弘）的旗舰眼看就要沉没，在生死之间徘徊，人人都为此捏着一把汗，紧张得浑身的血液都凝固了一般，唾沫也卡在了喉咙处怎么都咽不下去。”
此时李舜臣和陈璘的船队已经打败了寺泽广高和高桥统增，正在追着两人的屁股后面痛打落水狗。突然背后一阵喊杀声，一支船队如同神灵下凡一般莫名其妙地出现在了他们的身后。陈李两人的船队立刻陷入了枪林弹雨之中。
来人正是刚才逃走的桦山久高。
其实，刚才久高那一伙人虽然逃上了岸，却并未逃远，而是纷纷躲在了岸上的山林里观察着战局的动态，而李舜臣却误以为他们是真的逃到岸上落草为寇去了，于是一边盘算着待会儿打完了岛津再去抓流窜犯，一边又转过身子开始追着其他日军船舰了。
这就犯了一个不管是战场还是街头打架的大忌：将后背留给了敌人。
久高军的神奇复活以及完美的卡位，使得刚才还被打得落花流水的寺泽广高和高桥统增士气大增，立刻如同吃了兴奋剂一般，掉转船头向李舜臣、陈璘的旗舰冲了过去，搞起了前后夹击，并和久高军一起形成了一个小包围圈。
于是，混乱的战场上出现了这样一个有趣的画面——日军被明、朝联军包围，而明、朝联军的最高统帅又被日军包围。
此刻的李舜臣第一反应应该是心头一颤，情知不妙，但是一切的一切都为时已晚。
几个萨摩人已经争相跳上了陈璘的旗舰，卫队赶紧上前拼死阻拦，怎料萨摩人彪悍又不要命，卫队纷纷被砍倒在了刀下，陈璘之子陈九经见势不妙立刻提刀挺身上前，意图抛命救父，怎奈何本事不济，几十秒内便被人白刀进红刀出地戳成了血人，然而名将之子的他本着最后的意志愣是做到了“血淋漓，犹不动”。旗舰士兵几乎全军出动，才好不容易赶走了萨摩人，保住了陈璘一命。
这时，李舜臣的旗舰也被数十艘日船团团围住，一阵炮火猛烈的轰击之后，船上血肉飞溅，火海一片。李舜臣胸口亦中流弹。
在生命的最后时刻，奄奄一息的李舜臣拉住闻讯赶来的侄子李莞：“前方战事紧急，若是让他们知道主帅战死必然会影响士气，我死后，你替我指挥军队，而且，别把我的死讯泄露出去……”
李莞含泪答应，几分钟后，一代名将抱憾长辞。
相当遗憾，也是理所当然的是，李舜臣最后的遗愿并没有实现，很快整个露梁海峡都知道了他的死讯，明、朝联军的士气一下子降落到了谷底。
其中，朝鲜水军率先崩溃，失去了如同神明一般光辉领袖的他们，很快四处逃散开去，明国军队虽说还能接着打，但是看看周围到处都是死命逃跑的朝鲜弟兄，自然也战意顿消。
就这样，经过了整整一夜的厮杀，日军终于冲出了包围圈，明、朝水军也撤向了古今岛。被解除了海上封锁的小西军团也终于得以平安地从光阳湾出海，向着釜山方向航去。
十一月十八日，也就是泗川会战之后的一个多月后，日本方面的撤退终于开始了。
撤退以在蔚山城苦战不已的加藤清正为首，黑田长政、锅岛直茂，接着是立花宗茂和小西行长等人。
殿军自然是岛津义弘。
萨摩军在当月二十四日，最后一个到达了日本的对马岛，标志着历经七年的朝鲜侵略战正式告终。
结束了，终于结束了。