此刻，毛泽东与周恩来、朱德等一道冒雨行军，他们三人虽然表面上又说又笑，但心里都在想着同样的一件事：
“红四团在这样恶劣的气候条件下，能于五月二十九日清晨赶到泸定桥吗？”
翌日——五月二十九日清晨，毛泽东刚刚用完简单的早饭准备上路的时候，周恩来与朱德拿着一份电文走来。毛泽东微笑着说道：
“不用看电报了，你二位的表情已经告诉我：红四团于今晨准时到达了泸定桥。”
“是的！”朱德摇着手中的电文，啧啧称道，“奇迹，奇迹！在这样难走的羊肠小道上，冒着风雨，一天一夜走了二百四十里，真是人类战争史上的奇迹！”
“这就是红军和太平军的根本区别！”毛泽东说罢把手重重地向前一挥，“所以，蒋介石也不可能重温我们湘人——曾国藩消灭太平天国的旧梦！我和总司令嘛，也就永远当不了石达开第二！”
对此，周恩来也异常高兴。但是，他知道这电文并没有报告红军已经占领泸定桥，因此，又提醒道：
“主席，占领泸定桥西岸，红军依然没有脱离险境，必须急电林彪：命二师四团抢占泸定铁桥！”
“就按恩来的意见办！”
毛泽东说罢方才接过电文看了一遍，只是简单地报告，大意谓：我四团指战员日夜兼程行军二百四十里，于今晨六时抢占泸定桥西桥头。他沉吟片时，虽然该电文并没说明敌人是否破坏铁桥，但他本能地感到：泸定铁桥还在。为此，他又问道：
“今天清晨，伯承同志的位置在什么地方？”
“据来自左纵队的消息，到今天下午即可赶到守敌旅部所地龙八步。”朱德答说。
毛泽东听后点了点头，以严厉的口吻命令道：
“立即电告伯承同志：命令左纵队加快行军速度，一定要赶在敌人的前面，从侧翼配合二师四团拿下泸定桥东桥头！”
到这时，毛泽东似乎感到可以松一口气了。他以轻松的语气问道：
“恩来，红四团在这种鬼地方，又碰上这样的鬼天气，你说，他们在一天一夜中，是怎样走完这二百四十里地的呢？”
对此，周恩来微笑着摇了摇头……
五月二十八日清晨，红四团于五点就出发上路了！才走几里，团长王开湘、政委杨成武就收到了军团首长送来的这份紧急命令。大意谓：
王、杨：军委来电限左路军于明天夺取泸定桥。你们要用最高速度的行军力和坚决机动的手段，去完成这一光荣伟大的任务。你们要在此次战斗中突破过去夺取道州和五团夺取鸭溪一天跑一百六十里的纪录。你们是火线上的英雄，红军中的模范，相信你们一定能够完成此一任务的。我们准备祝贺你们的胜利。
王开湘、杨成武收到这份命令之后，当时的真实想法是：
“从这里到泸定桥还有二百四十里，也就是说两天的路我们必须一天走完。”因此，他们心头的压力是很大的。但是，他们清楚：“泸定桥那里本来有两个团防守，现在又有两个旅正向泸定桥增援。他们以一部兵力阻止我红一师前进，大部分沿河东岸北上，跟我们隔河齐头前进。如果我们比敌人早到泸定桥，胜利就有希望，不然，要想通过泸定桥就很困难，甚至不可能了。”为使红四团全体指战员都知道形势的严峻，他们“边行军边召集营连干部和司令部、政治部干部，共同研究怎样完成这一紧急任务”。为此，他们提出了如下的口号：
“红四团有光荣的战斗历史，坚决完成这一光荣任务，保持光荣传统！”
“向夺取安顺场的红一团学习，和红一团比赛，坚决拿下泸定桥！”
……
红四团全体指战员战胜了倾盆大雨，白天走了一百三十里的路程。但是，夜幕笼罩了大地，使得英雄的战士们再也看不清这弯弯曲曲的羊肠小路。怎么办？“忽然，对岸山坳上出现了几点火把，刹那间变成了一长串火炬。”敌人的行为给红四团指战员以启示：“我们也点燃火把走。”但是“敌我仅一河之隔，如果敌人向我们联络，暴露了我们是红军，跟我们干起来，如何是好？”最后，决定以敌人的番号伪装自己，欺骗敌人；“并布置司号员先熟悉缴获的敌人的联络信号，准备在必要时同敌人‘联络’；敌人的部队都是四川人，我们也选出四川的同志和刚捉来的俘虏，准备来回答敌人的问话。”就这样，把对岸的敌人欺骗过去了。结果，“两岸敌我的火把，交相辉映，远远望去，像两条飞舞的火龙，把大渡河的河水映得通红”。这时，老天爷似乎有意考验我红军指战员：“暴雨冲打着战士，山洪从峰顶直泻大渡河，本来已经难走的羊肠小道，此刻被雨水冲洗得像浇上了一层油，滑得实在厉害。拐杖也不灵了，一不留神就来个倒栽，真说得上是三步一摔，五步一跌，队伍简直是在滚进……”就这样，他们终于在五月二十九日清晨六点多钟胜利地赶到了泸定桥。接着，又占领了桥西的几座建筑物和一座天主教堂，为夺取泸定桥做好下准备。
站在泸定桥西桥头往下一看：“褐红色的流水像瀑布一样从上游山峡间倾泻下来，冲击着河底参差耸立的恶石，溅起丈多高的白色浪花。”放眼再看铁桥，“从东岸到西岸扯了十三根用粗铁环一个套一个连成的长铁索，每根有普通的饭碗粗。两边各两根，做成桥栏，底下并排九根，作为桥面。原来桥面上铺着木板，现在，木板已被敌人搬到城里去了”。在西岸桥头上立着一块石碑，上边刻着两行诗：
“泸定桥边万重山，高耸入云千里长。”
守敌提前揭去铁索桥上的木板，在他们看来，就等于断了红军过桥的通道。因为稍有常识的人都知道，没有任何人敢于踩着晃动的铁索过河，更何况对岸的守敌还有枪炮呢！但是，我英雄的四团指战员群策群力，终于想出了夺取泸定桥的办法，并于当天下午四时，发起了攻击。为真实地记录飞夺泸定桥的经过，现摘录时任红四团政委的杨成武的回忆如下：
总攻在下午四时开始。团长和我在桥头指挥战斗。全团的司号员集中起来吹起冲锋号；所有的武器一齐向对岸敌人开火，军号声、枪炮声、喊杀声震撼山谷。二十二位突击英雄手持冲锋枪或短枪，背挂马刀，腰缠十二颗手榴弹，在廖大珠连长的率领下，冒着密集的枪弹，攀着桥栏，踏着铁索向对岸冲去。跟着他们前进的是三连长王有才率领的第三连。他们除携带的武器外，每人找一块木板，边铺桥，边冲锋。
当突击队刚冲到对面桥头，西城门突然燃起冲天大火。敌人企图用火把我们挡在桥上，用火力消灭我们。火光照红了半边天，桥头被熊熊大火包围住了。
这下是千钧一发的时刻。二十二位英雄看到城门口漫天大火，似乎愣了一下，站在我和团长身边的人一齐大喊道：“同志们！这是胜利的关键！冲进去呀！不怕火呀！迟疑不得！冲啊！敌人垮了。”这喊声给了英雄们勇气、决心和力量，在洪亮的冲锋号声中，他们神速地向着火里冲去了。冲在前面的廖大珠的帽子着了火，他扔掉了帽子，光着头继续往前冲。其余的突击队员们也紧跟着廖连长穿过火焰一直冲进街去。巷战在街口展开了。敌人集中全力反扑过来，二十二位英雄的子弹、手榴弹打光了，形势万分紧急，眼看支持不住了，正在这个严重关头，王有才连长带着三连冲进去了，接着团长和我率领着后续部队也迅速过桥进了城。经过两小时的激战，两个团的敌人被消灭大半，剩下的狼狈逃窜。黄昏我全部占领泸定桥，牢靠地控制了泸定桥。