在以打击乐器和吹奏乐器相结合的汉代鼓吹乐中，鼓占有相当重要的地位。无论是横吹、骑吹，或是箫鼓，都有鼓的出现。例如排箫与鼓所组成的箫鼓乐队，作为仪仗音乐，巨大的建鼓被置放于鼓车之上，由两个乐工站在车上进行敲击。汉代的百戏，其乐队就是盛行于汉代的大型钟鼓乐队，以鼓为主，并配有箫、笙、筑、瑟、编钟以及编磬等乐器，所用的鼓包括建鼓和应鼓。应鼓为应和大鼓的意思，它是一种放置在大鼓旁边的小鼓，另外还有一种鼓，在百戏中起到掌控节奏的作用，被称为鼓。
到了南北朝时期，由于和北方少数民族的战争频繁，使得大量少数民族的打击乐器传入了中原地区，如羯鼓、腰鼓、答腊鼓、都昙鼓、毛员鼓等，这些乐器随后都盛行于唐代，被广泛应用于隋唐的燕乐中。
由于当时的少数民族过着游牧部落的生活，流动性较强，因此鼓的形状也就变得略小，为了便于携带，有的挂在胸前有的横置于马背上，还有的是置于地上，将鼓腔的腰间部位进行内缩，用绳索将鼓皮固定，这种鼓被称作细腰鼓，与中原地区凸腹形的大型鼓有所不同。
隋唐时期的燕乐，则是在吸收了少数民族的音乐与外来的音乐的诸多要素，融汇于汉民族音乐之中，展现出一种全新的风格、形式和面貌。在隋九部乐与唐十部乐中，出现了节鼓、腰鼓、羯鼓、毛员鼓、都昙鼓、答腊鼓、鸡娄鼓、齐鼓、担鼓、连鼓、革鼓、桴鼓、同鼓、王鼓、正鼓、和鼓、檐鼓等近二十种鼓，和汉代以前的鼓已经有所不同。
宋代的教坊大乐，是宫廷燕乐中最盛大的合奏形式，使用了二百面羯鼓、两面大鼓、两座羯鼓，鼓声震天，阵容庞大。而用于祭祀仪式和朝会仪式的雅乐，则多用建鼓、应鼓及鞞鼓。作为军乐或仪仗使用的鼓吹乐，是以鼓和吹管乐器为主，人数达到数千人。
元代承袭宋代遗制，在宫廷雅乐中，使用了建鼓、鞞鼓、应鼓、晋鼓、雷鼓、雅鼓、相鼓、搏拊等十二种打击乐器；在宴乐的部分，则有杖鼓、扎鼓、渔鼓、和鼓、金鞚鼓、金鞚稍子鼓、花腔稍子鼓等。其中的晋鼓，多用于祭天的时候，鼓身高两米多，鼓面直径约四尺，鼓面绘有云龙装饰。
明清以来，鼓的数量与种类不如唐宋时代多，主要是因为当时以战曲说唱、民歌小调为主，乐队则以拉弦乐器为中心，在这一时期出现的鼓大部分以来自西域的腰鼓为主，包括荸荠鼓、板鼓、堂鼓、缸鼓、腰鼓、书鼓、八角鼓等，作为戏曲、民间音鼓、昆曲、江南丝竹等的伴奏。
在中国的远古时代，鼓作为人与神沟通的媒介，也是人与自然界进行交流的象征物，因此而带有神秘的色彩，受到历代的重视。几乎每一个朝代都有专职的司鼓人员，如周代有“鼓人”掌管鼓类，汉代有鼓吏，汉唐有鼓吹署，宋设有鼓院、鼓司，明清则设有钟鼓司等。由于鼓所发出的隆隆声如同天上的电闪雷鸣，而且具有强烈的节奏感，因此鼓也就渗透到了各民族的社会文化生活之中。例如官方的祭祀、宴乐、仪仗、政法与军事中，以及舞蹈、音乐、戏曲、宗教及各种民俗活动与生活行为中，鼓都发挥了诸多的艺术与实用功能。
【注释】
[1]镗：击鼓的声音。
[2]兵：刀枪等武器。
[3]土国：国中挑填混土的工作。
[4]孙子仲：人名，统兵的主帅。
[5]平：和好。
[6]爰：语气助同，没有实义。
[7]契阔：离散聚合。
[8]成说：预先约定的话。
[9]于嗟：感叹词。阔：远离。
[10]洵：远。
【译文】
战鼓敲得咚咚响，奔跑跳跃练刀枪。
人们挑土修城墙，我独南行上战场。
跟随将军孙子仲，联合陈国与宋国。
我们无法回家乡，忧愁痛苦满心伤。
哪里有我栖身处？哪里丢失我骏马？
我到哪里去寻找？漫山遍野苦苦寻。
生离死别好痛苦，先前与你有誓言。
紧紧拉住你的手，与你偕老到白头。
远隔万里真可叹，若想生还难上难。
生死离别犹可叹，海誓山盟成空谈。